リンク機構の動作をicROBOSimでシミュレーションすることが可能です。
IRONCADの配置拘束機能と組合せて、シミュレーションはTriBallで位置を動かして登録するだけで
簡単に検証可能です。

リンク機構の場合は動かす(登録する)パーツ名に「cSolve」を付けます。